伺服減速機用修形的方法，使其動載荷及速度波動減到至小，以達到降低噪聲的目的，還有一種方法就是通過優化齒輪參數，如變位系數、齒高系數、壓力角、中心距，使嚙入沖擊速度降到至小，嚙出沖擊速度與嚙入沖擊速度的比值處于某一數值范圍，減小或避免嚙合節圓沖擊的齒輪設計方法，也可明顯降低減速機齒輪噪聲。