100W伺服電機行星減速機的具體結構設計。減速機輸入端通過法蘭與電機連接,為三級2K-H型串聯行星齒輪傳動結構,滿足該傳動裝置沿中心軸驅動總體布置的要求。動力從輸入端第一級經過第二級,到第三級依次減速輸出轉矩轉速。三級行星齒輪傳動結構均為中心輪和行星架浮動來作為均載機構。第一、二級為3個行星輪配置,第三級為4個行星輪配置。減速機殼體采用鑄造毛坯,為分體式,其中中間殼體和二、三齒圈為整體結構,殼體間通過螺栓連接。行星架均采用鍛造毛坯,材料為42Cr Mo,為行星輪軸懸臂式結構。比常規雙壁式行星架簡單且便于保證加工和安裝精度,從而大幅降低加工難度和成本,并且使整臺減速機內部結構簡單實用緊湊。